Cette communication propose un cadre d'analyse des innovations agricoles combinant les apprentissages à l'échelle des exploitations agricoles et les modes d'intervention des organisations pour accompagner les innovations. Il a été appliqué dans deux communes du Moyen-Ouest de Madagascar au sujet d'innovations à partir de nouvelles légumineuses. Les résultats montrent que les apprentissages sont influencés par les modes d'intervention des acteurs de développement et de la recherche ainsi que par le type d'outils utilisés pour l'accompagnement. Les modes d'intervention privilégiés des organisations correspondent au transfert de technologie mais de nouveaux outils, centrés sur les échanges multi-acteurs sont récemment développés.