L'objectif ce ce travail a été d'étudier les composants d'une chaîne de mesure embarquée sur tracteur agricole, plus particulièrement les caractéristiques des capteurs. Il s'inscrit dans une Action Thématique Programmée du CIRAD, concernant l'étude des interactions entre le sol et les matériels de préparation de sol, en conditions réelles de travail. Un bref historique bibliographique est présenté et justifie le recours aux techniques envisagées : une centrale d'acquisition embarquée associée à des capteurs. Les caractéristiques et les principes d'utilisation de la centrale d'acquisition sont exposés. Différents problèmes sont abordés, dépendant du type de capteur : - pour les capteurs logiques, les erreurs dépendant des gammes de variation des grandeurs physiques mesurées et du choix des temps de scrutation; on définit donc une fréquence-limite de scrutation par type de capteur, - pour les capteurs analogiques, la relation entre variations de tensions et paramètre nécessite un étalonnage préalable, à intégrer au programme. Des fiches techniques sont présentées pour chaque capteur, elles synthétisent l'ensemble de ces formations.